امروز مي خواهيم درباره برنامه نويسي روبورو و الگوريتم با هم صحبت کنيم. البته بحث در باره اين مسئله حالا حالا ها طول دارد! ... اما بعد از خواندن اين مطلب شما مي توانيد با روبورو يک برنامه ساده و جذاب بنويسيد و روبورو را به حرکت در آوريد.

قبل از اينکه برويم سراغ برنامه نويسي بهتر از مطلب هفته پيش را با هم مرور کنيم: هفته پيش ما نرم‌افزار روبورو را نصب کرديم و آن را اجرا کرديم. وقتي دسته کنترل روبورو روي صفحه مانيتور ظاهر شد، سيم روبورو را بين کامپيوتر (com1) و زير روبورو متصل مي کرديم و با استفاده از دکمه هاي دسته کنترل آن را هدايت مي کرديم.

حالا نوبت آن فلش کوچک قرمز است که با فشار دادن آن صفحه برنامه نويسي را باز کنيد.

خوب برويم سراغ نوشتن يک برنامه ساده. قبل از اينکه برنامه نويسي را ياد بگيريم بهتر است بدانيم قرار است داراي چه توانايي هايي بشويم... نه؟
بياييد يک برنامه بنويسيم که موتور سمت راست را به حرکت در آورد و يکي از چراغ هاي روبورو را نيز روشن کند:

1 – توي پنجره برنامه نويسي، آنجايي که نوشته شده است:command ، ليست دستورات را باز کنيد

2 – از توي دستورات دستور Motor را انتخاب کنيد

3- با انتخاب اين دستور دو ليست ديگر زير کلمه Parameter ظاهر مي شوند.

4 – در اولين ليست شما مي توانيد به يکي از موتور هاي چپ يا راست روبورو اشاره کنيد و در دومي هم مي توانيد جهت حرکت را مشخص کنيد. هر موتور مي تواند سه حالت به خودش بگيرد، جلو برود، عقب برود و يا هيچ حرکتي نکند.

5 – بعد از اينکه موتور و جهت حرکتش را انتخاب کرديد مي توانيد با فشار دادن دکمهADD دستور را به ليست دستورات خود زير کلمه Program اضافه کنيد. روبورو بعدا اين ليست دستورات را مو به مو اجرا خواهد کرد!

6 – حالا برويم سراغ چرق هاي روبورو، از ليست دستورات دستور LED را انتخاب کنيد.

7 – با اين انتخاب اين بار سه ليست پارامتر ظاهر مي شود. اولي رنگ چراغ، دومي مکان چراغ روي بورد روبورو ( سمت چپ يا سمت راست) و سومي هم حالت چراغ، روشن يا خاموش بودن.

8 – باز با فشار دادن دکمه ADD دستور را به ليست دستورات اضافه کنيد.

****

در اينجا بايد چند تا کلمه انگليسي را ترجمه کنم. درست است که احتمالا همه شما اين کلمه ها را بلد هستيد اما بالاخره يک متن کامل بايد ترجمه اين کلمه ها را هم داشته باشد!:

Yellow = زرد
Green = سبز
Right = سمت راست
Left = سمت چپ
ON = روشن
OFF = خاموش

****

9 – حالا که برنامه تمام شده است بايد دکمه Load را فشار دهيد. اما قبل از اين کار ابتدا سيم رابط بين روبورو و کامپيوتر را وصل کنيد و بعد هم روبورو را روشن کنيد. اگر سيم وصل نباشد يا روبورو خاموش باشد برنامه اي که نوشته ايد به روبات منتقل نمي شود و در نتيجه روبات هم حرف شما را گوش نمي کند!

ترجمه: برنامه شما 4 بايت است و 0% فضاي حافظه را اشغال کرده است!

تعجب نکنيد! صفر در صد به آن معني نيست که برنامه شما درست به روبورو منتقل نخواهد شد، بلکه يعني برنامه شما خيلي کوچولو مي باشد!

اشکال ندارد ... در هفته هاي آينده ياد مي گيريم که چطور برنامه هاي بزرگ بنويسيم! ... اعتماد به نفس خودتان را حفظ کنيد!


خوب، حالا عليرغم اشتباهي که اين پيغام کرده بود با آن موافقت کنيد و دکمه ok را فشار دهيد. پيغام بعدي به شما يادآوري مي کند که بايد روبورو را به کامپيوتر وصل کنيد و آن را روشن نماييد. بعد از موافقت با پيغام دوم روبورو مشغول دريافت اطلاعات مي شود.


وقتي پيغام FINISH! بر روي مانيتور ظاهر شد يعني اطلاعات به روبورو منتقل شده و او الان آماده اجراي برنامه شما است. براي اينکه روبورو شروع به اجراي برنامه کند دو راه وجود دارد:

1 – بدون اينکه سيم روبورو را قطع کنيد، دکمه Start را فشار دهيد تا برنامه اجرا شود.

2 – مي توانيد يک بار روبات را خاموش کنيد و دوباره آن را روشن کنيد. هميشه با اين کار روبورو به سراغ برنامه اي که آخرين بار در حافظه اش قرار گرفته مي رود و شروع به اجراي آن مي کند.

با اين، موتور سمت راست شما بايد به حرکت در بيايد و چراغ زرد همان سمت هم بايد روشن شود.
مبارک است ... شما صاحب يک روبوروي خوب و سر حال هستيد که حرفتان را هم گوش مي کند!

حالا بياييد چند خط ديگر به برنامه اضافه کنيم تا بعد از چند ثانيه اجراي برنامه روبورو دوباره خاموش شود. براي اين کار:
1 - به سراغ ليست دستورات مي رويم و دستور Wait را انتخاب مي کنيم. اين دستور يعني "صبر کن"!
با انتخاب آن يک پنجره در ليست پارامتر ها ظاهر مي شود که بايد ميزان صبر کردن روبورو را در آن بنويسيم. اين عدد بايد بر حسب "ميلي ثانيه" باشد، يعني يک هزارم ثانيه. توي اين پنجره عدد 1000 را بنويسيد. به اين ترتيب اين دستور باعث مي شود روبورو 1 ثانيه ( 1000 ميلي ثانيه) صبر کند و در هر حالتي که بود بماند. چون قبل از اين دستور ما دو تا دستور داريم پس روبورو با رسيدن به اين دستور اثر آن دو دستور را براي 1 ثانيه به يادش نگه مي دارد!

2 – با کمک دستور Motor و دستور LED موتور سمت راست را خاموش (Stop ) و چراغ زرد همان طرف را هم خاموش کنيد.

خوب اين دستورات چه کار مي کنند؟

ابتدا يک موتور و يک چراغ روشن مي شود، بعد يک ثانيه صبر مي کنيم و بعد از آن هم موتور و چراغ را خاموش مي کنيم!

حالا اين يکي برنامه را Load کنيد و آن را اجرا کنيد.
فقط اگر با خاموش و روشن کردن روبورو قصد اجراي برنامه ها را داريد به خاطر داشته باشيد که وقتي روبورو را خاموش مي کنيد بايد آن قدر صبر کنيد تا چراغ قرمز رنگ روي بورد کاملا خاموش شود .... اگر در اين کار عجله کنيد ممکن است روبورو کلا قاطي کند و برنامه شما از روي حافظه اش پاک شود!

*****

نکته آخر:

اگر روبورو در اجراي برنامه ها مشکلي داشت اول از همه به اين شک کنيد که برنامه اي که نوشته ايد اشتباه است، نه اينکه روبورو خراب است! ... چرا که اگر يک برنامه روي روبورو درست اجرا شود برنامه هاي ديگر هم بايد درست اجرا شوند ...



آرمين سنقري (نويسنده مقالات رباتيک سايت تبيان: www.Tebyan.ir)

Asonghori@gmail.com